Bacharach wurde zu Beginn des 11. Jahrhunderts erstmals urkundlich erwähnt. Wohl schon im 7. Jahrhundert ging das königliche Gebiet in den Besitz des Kölner Bischofs Kunibert über (darauf deutet eine „Kunibertskapelle“ an Stelle der heutigen Wernerkapelle). Vögte des Kölner Besitzes waren die Pfalzgrafen, die mit der Zeit den Kölner Einfluss zurückdrängten. Bereits Pfalzgraf Hermann von Stahleck hatte so viel Einfluss, dass er auf Burg Stahleck residiert. Die Tochter seines Nachfolgers Konrad von Staufen heiratet heimlich auf Burg Stahleck einen Sohn der verfeindeten Familie der Welfen. Dadurch fällt Bacharach und die gesamte Pfalzgrafschaft für kurze Zeit an Heinrich von Braunschweig. 1214 werden die wittelsbacher Pfalzgrafen neue Herren über Bacharach. Sie erhielten zusammen mit dem Unteramt Kaub hier ihre wichtigste Zoll- und Einnahmequelle. 1314 wurde hier beschlossen, Ludwig den Bayern zum deutschen König zu wählen. Außerdem war Bacharach die wichtigste Umladestation für den Weinhandel, da hier die Fässer von kleineren Schiffen, die allein das Binger Loch passieren konnten, auf größere verladen wurden. Ab jetzt trug der Wein die Bezeichnung „Bacharacher“. Auch durch den Holzhandel aus dem Hunsrück gewann Bacharach an Bedeutung und erhielt 1356 die Stadtrechte. 

Bacharach ist Teil der Kulturlandschaft Oberes Mittelrheintal sowie des Naturraumes Mittelrheingebiet mit seinem gleichnamigen Weinbaugebiet. Bacharach liegt im äußersten Norden des rheinland-pfälzischen Landkreises Mainz-Bingen, ca. 15 Kilometer nordwestlich von Bingen am Rhein. Im Osten des Stadtgebietes fließt der Rhein, der hier die Grenze von Bacharach bildet. Durch das Steeger Tal mit dem Winzbach und die dort verlaufende Blücherstraße (L 224) ist der Ort mit dem Hunsrück verbunden. Der dortige Zentralort ist Rheinböllen. Die Ortsteile auf der Hunsrückhöhe haben eigene Zuwege zum Rhein.